robotics-university.com | Teknik kendali proporsional-derivatif (PD) adalah pengendali yang merupakan gabungan antara teknik kendali proporsional (P) dengan teknik kendali derivatif (D). Gambar 1 merupakan gambar diagram blok teknik kendali PD.
Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi kendali proporsional-derivative adalah sebagai berikut:
....…....................................…… (1)
..…....................................…… (2)
Nilai konstanta penguatan derivative Kd dapat diperoleh dengan persamaan:
………..…..…..................................…… (3)
Dimana Td adalah waktu derivative, yaitu waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional. Nilai Kp dan Td dapat ditentukan dengan cara coba-coba.
____________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.
Gambar 1. Diagram blok pengendali PD
Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi kendali proporsional-derivative adalah sebagai berikut:
....…....................................…… (1) ..…....................................…… (2) Nilai konstanta penguatan derivative Kd dapat diperoleh dengan persamaan:
………..…..…..................................…… (3) Dimana Td adalah waktu derivative, yaitu waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional. Nilai Kp dan Td dapat ditentukan dengan cara coba-coba.
____________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.
0 comments:
Post a Comment