robotics-university.com | Teknik kendali proporsional-derivatif (PD) adalah pengendali yang merupakan gabungan antara teknik kendali proporsional (P) dengan teknik kendali derivatif (D). Gambar 1 merupakan gambar diagram blok teknik kendali PD.
Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi kendali proporsional-derivative adalah sebagai berikut:
....…....................................…… (1)
..…....................................…… (2)
Nilai konstanta penguatan derivative Kd dapat diperoleh dengan persamaan:
………..…..…..................................…… (3)
Dimana Td adalah waktu derivative, yaitu waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional. Nilai Kp dan Td dapat ditentukan dengan cara coba-coba.
____________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.
Gambar 1. Diagram blok pengendali PD
Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi kendali proporsional-derivative adalah sebagai berikut:
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-Fd6HXc-jDVGvXPqzL52QGri2HlwHHCJ5ifj_Hw4q-tWp0F1VgoHs6OIui-fxpd1Y41cqAZw5lNJeP6naUfAhYC523viOskdmYhFsyylMwOUxmChJzwgTzbhXhakhxyTWUjkxLg9IM68/s1600/persamaan+PD+-+1.png)
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj6Rh7SoqAjOt402vhY3eZwK-tVwa1MUjXzpqmJJIC0B6GBfZ6gYUFGzGXeO3GdelfbNxrajgTIE6N73tnLnbAv964PtLut2UHnUlRIvf_EGoh02HiYsOMh8y3EA0OFIkoNP1LE3mHZsiU/s1600/persamaan+PD+-+2.png)
Nilai konstanta penguatan derivative Kd dapat diperoleh dengan persamaan:
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJF3jjhmMBtl4kdOwji0mVRXzmTOvPIHrdkL6-ip7WEjuQ3ujoRCNmqcTdoSinmwlPyh2O3wqlJ8rC5COzg83rha5zX1GYO6uExlm2N7bJC-RE7FGbfLWSJGmRrbUpEkc8iRj48GRY6pI/s1600/persamaan+Kd.png)
Dimana Td adalah waktu derivative, yaitu waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional. Nilai Kp dan Td dapat ditentukan dengan cara coba-coba.
____________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.
0 comments:
Post a Comment