robotics-university.com | Pada artikel sebelumnya tentang “Teknik Kendali Dua Kondisi (On-Off)”, penulis telah menyampaikan apa yang dimaksud dengan teknik kendali dua kondisi (On-Off). Pada kesempatan kali ini, penulis akan mengajak pembaca sekalian untuk mengetahui aplikasi teknik kendali dua kondisi (On-Off) pada pengendalian sistem robot line follower (LF). Diagram blok pengendalian on-off pada robot LF dapat dilihat pada gambar 1.
Gambar 1 menunjukkan bahwa pengendalian pada robot LF adalah termasuk dalam sistem kendali loop terbuka (open loop), karena di sana tidak terdapat elemen umpan balik dari keluaran (output) sistem yang dalam hal ini adalah kondisi putaran motor penggerak roda yang terukur oleh suatu sensor (misalnya: encoder) menuju unit pendeteksi kesalahan.
Gambar 1. Diagram blok pengendalian on-off pada robot LF
Beberapa ilustrasi pendeteksian garis pandu oleh sensor robot LF terprogram di bawah ini akan memberikan penjelasan mengenai cara kerja robot LF terprogram. Namun pada prinsipnya, cara kerja robot LF terprogram ataupun robot LF jenis lainnya adalah sama, yaitu mempertahankan posisi robot supaya selalu berada pada jalurnya (kondisi ideal). Lihat gambar 2.
Gambar 2. Pembacaan sensor pada kondisi ideal (expected)
Gambar 3. Pembacaan sensor ke-1
Gambar 4. Pembacaan sensor ke-2
Gambar 5. Pembacaan sensor ke-3
Gambar 6. Pembacaan sensor ke-4
Gambar 7. Pembacaan sensor ke-5
Gambar 8. Pembacaan sensor ke-6
Gambar 9. Pembacaan sensor ke-7
Nilai kesalahan (error) pada sebuah robot line follower adalah berupa data penyimpangan pembacaan sensor dari posisi/nilai idealnya (posisi yang diharapkan, lihat gambar 2 di atas).
Apabila nilai kesalahan telah terdeteksi, maka selanjutnya, dalam program pengendalian robot LF diatur sedemikian rupa sehingga putaran aktuator robot (motor DCMP) menjadikan robot bergerak dengan aksi yang tepat dalam rangka mengembalikan posisi dan pergerakan robot LF menuju posisi yang diharapkan (lihat gambar 2 di atas).
Gambar 1 menunjukkan bahwa pengendalian pada robot LF adalah termasuk dalam sistem kendali loop terbuka (open loop), karena di sana tidak terdapat elemen umpan balik dari keluaran (output) sistem yang dalam hal ini adalah kondisi putaran motor penggerak roda yang terukur oleh suatu sensor (misalnya: encoder) menuju unit pendeteksi kesalahan.
Gambar 1. Diagram blok pengendalian on-off pada robot LF
Beberapa ilustrasi pendeteksian garis pandu oleh sensor robot LF terprogram di bawah ini akan memberikan penjelasan mengenai cara kerja robot LF terprogram. Namun pada prinsipnya, cara kerja robot LF terprogram ataupun robot LF jenis lainnya adalah sama, yaitu mempertahankan posisi robot supaya selalu berada pada jalurnya (kondisi ideal). Lihat gambar 2.
Gambar 2. Pembacaan sensor pada kondisi ideal (expected)
Gambar 3. Pembacaan sensor ke-1
Gambar 4. Pembacaan sensor ke-2
Gambar 5. Pembacaan sensor ke-3
Gambar 6. Pembacaan sensor ke-4
Gambar 7. Pembacaan sensor ke-5
Gambar 8. Pembacaan sensor ke-6
Gambar 9. Pembacaan sensor ke-7
Nilai kesalahan (error) pada sebuah robot line follower adalah berupa data penyimpangan pembacaan sensor dari posisi/nilai idealnya (posisi yang diharapkan, lihat gambar 2 di atas).
Apabila nilai kesalahan telah terdeteksi, maka selanjutnya, dalam program pengendalian robot LF diatur sedemikian rupa sehingga putaran aktuator robot (motor DCMP) menjadikan robot bergerak dengan aksi yang tepat dalam rangka mengembalikan posisi dan pergerakan robot LF menuju posisi yang diharapkan (lihat gambar 2 di atas).
0 comments:
Post a Comment