robotics-university.com | Robot4 yang akan kita bangun menggunakan 8 buah sensor optik pendeteksi garis pandunya dengan 1 tambahan sensor pada sensor paling kanan dan paling kiri, sehingga jumlahnya 10 buah sensor optik. Kedua sensor tambahan tersebut hanya dirangkai secara parallel terhadap sensor ke-1 dan sensor ke-8 dan dapat difungsikan sebagai sensor samping kanan dan kiri apabila suatu saat robot4 diprogram untuk menghitung lintasan yang berupa persimpangan (pertigaan atau perempatan). Seperti halnya pada robot-robot sebelumnya, sensor optik yang digunakan merupakan pasangan antara dua buah komponen optik, yaitu photodiode dan light emitting diode (LED) jenis super-bright. Lihat gambar 1 berikut!
Gambar 1. Skematik sensor robot4
Kedelapan (ditambah 2 sensor tambahan) sensor tersebut ditata sedemikian rupa sehingga garis pandu robot4 yang memiliki lebar sekitar 1,8 cm akan memuat minimal 2 buah sensor. Lihat gambar 2!
Gambar 2. Pembacaan sensor terhadap garis pandu
Pada gambar 2 tampak bahwa kedelapan sensor tersebut terbagi menjadi dua kelompok, yaitu kelompok sensor kanan dan kelompok sensor kiri. Dimana masing-masing kelompok terdiri atas 4 buah sensor pendeteksi garis.
Sinyal keluaran sensor ini adalah berupa sinyal aktual hasil pendeteksian garis pandu. Sinyal aktual ini nantinya akan dibandingkan dengan sinyal tegangan referensi oleh komponen OpAmp dalam IC LM339 yang ada pada papan PCB pengendali robot4. Sinyal aktual ini dijadikan sinyal masukan OpAmp melalui kanal inverting(-).
Gambar 3. Komparator sensor robot4
Gambar 3 merupakan salah satu untai komparator/OpAmp untuk sensor depan robot4. Dalam pembuatan sensor depan robot4, dibutuhkan 8 untai seperti ini. Komponen utama untai ini adalah OpAmp dalam IC LM339. Sinyal aktual hasil pendeteksian sensor terhadap garis pandu robot4 dimasukkan melalui kanal inverting(-), sedangkan sebaliknya sinyal tegangan referensi dimasukkan melalui kanan noninverting(+).
Untuk membantu Kita dalam mengetahui apakah output OpAmp adalah logika high (1) atau logika low (0), maka dalam untai tersebut dilengkapi dengan lampu LED indikator yang dihubungkan secara langsung pada stiap kaki output OpAmp. Dengan menggunakan untai diatas, berarti lampu indikator akan “menyala” jika keluaran OpAmp berlogika low (0 volt), dan sebaliknya lampu indikator akan “padam” jika keluaran OpAmp berlogika high (±5 volt).
0 comments:
Post a Comment