ROBOTICS UNIVERSITY. Diberdayakan oleh Blogger.

Skematik Pengendali Robot2

robotics-university.com | Unit pengendali robot2 adalah berupa komponen penguat operasional (OpAmp). Opamp berfungsi sebagai pembanding sinyal masukan (aktual) dari sensor optik (detektor garis) dan sinyal referensi untuk menghasilkan sinyal keluaran (berupa logika biner, low dan high) yang langsung diumpankan kepada driver motor DC, yaitu relay 12 volt yang dikendalikan oleh transistor NPN BD139. Sebelum diumpankan kepada transistor BD139, sinyal keluaran OpAmp dilewatkan pada komponen diode 1N4148. Hal ini berarti robot2 memanfaatkan komparator sebagai pendeteksi sinyal masukan sensor dan sekaligus sebagai pembangkit sinyal kendali (keluaran) putaran motor DC yang merupakan piranti penggerak/aktuator robot2. Dengan begitu dapat dikatakan bahwa piranti cerdas dari robot2 adalah komparator (OpAmp).


Gambar 1. Skematik pengendali robot2 (kanan)


Gambar 2. Skematik  pengendali robot2 (kiri)

Gambar 1 dan gambar 2 merupakan skematik pengendali robot2 bagian kanan dan bagian kiri. Pada gambar tersebut, tampak bahwa pada masing-masing bagian pengendali robot2 (kanan/kiri) terdapat 3 buah unit rangkaian opamp yang tiap-tiap kaki keluarannya dihubungkan dengan kaki basis transistor BD139 yang merupakan driver komponen relay. Melalui gambar skematik tersebut, dapat diketahui bahwa ketiga unit rangkaian sensor memiliki kegunaan untuk mengatur kondisi logika masukan (kaki basis transistor BD139). Perubahan logika pada kaki basis BD139 tergantung pada konsisi pendeteksian sensor terhadap permukaan berwarna hitam atau permukaan berwarna putih. Perubahan kondisi logika kaki basis BD139 inilah yang akan menjadikan kumparan (coil) relay bermedan magnet atau tidak bermedan magnet. Ada dan tidaknya medan magnet pada kumparan akan mengakibatkan perubahan arah putaran motor DC, yaitu berputar searah jarum jam (clock-wise, CW) atau berputar berlawanan arah jarum jam (counter clock-wise, CCW).

Tag : Robot2
0 Comment For "Skematik Pengendali Robot2"

Kami hanya mengizinkan komentar yang berkualitas!

Back To Top