ROBOTICS UNIVERSITY. Diberdayakan oleh Blogger.

Menerbangkan Multirotor

robotics-university.com | Apabila pembuatan sebuah multirotor telah selesai, maka kerja selanjutnya adalah melakukan uji terbang. Seperti halnya helicopter atau pesawat penumpang, multirotor juga harus diterbangkan oleh seorang pilot. Dalam menerbangkan multirotor, pilot adalah operator piranti kendali jarak jauh yang sering disebut dengan remote-controller. Dengan menggunakan remote-controller, seorang pilot mengendalikan gerak multirotor, seperti gerak terbang naik atau turun (elevate), gerak maju, gerak mundur, gerak ke arah samping kanan atau kiri, gerak berputar ke arah kanan atau kiri, dan apabila mungkin juga gerak acrobatics.

Gambar 1. Ilustrasi penerbangan multirotor oleh seorang pilot

Pilot memiliki peran yang sangat penting dalam menjaga kestabilan kondisi dan ketinggian multirotor disaat terbang. Dengan remote-controller, pada saat menerbangkan multirotor seorang pilot akan mengirimkan (TX) sinyal kendali yang akan dikirim kepada penerima (RX) sinyal kendali yang dihubungkan dengan unit pengendali multirotor.

Dalam [Wierema, 2008], untuk mengendalikan multirotor, variabel pengendalian yang paling mudah digunakan oleh pilot adalah variabel posisi atau letak multirotor yang diinginkan secara fisik (x, y, z). Selain letak fisik multirotor, variabel pengendali multirotor yang mudah untuk digunakan adalah variabel kecepatan (u, v, w). Sementara untuk variabel lain seperti variabel sudut (phi, theta, psi), variabel sudut angular (p, q, r), dan variabel momen (Mx, My, Mz) sangatlah sulit untuk digunakan. Coba perhatikan gambar 2!

Cara menerbangkan multirotor yang dilakukan dengan bantuan remote controller yang dioperasikan oleh seorang pilot (manusia) sering disebut dengan penerbangan manual. Ada cara lain dalam menerbangkan multirotor, dimana proses penerbangannya tidak lagi tergantung pada kelihaian seorang pilot dalam mengoperasikan remote controller. Artinya proses pengendalian multirotor dapat terjadi secara secara otomatis, sehingga cara menerbangkan seperti ini sering disebut dengan penerbangan otomatis.


Gambar 2. Variabel pengendalian multirotor

Dalam penerbangan otomatis, multirotor dilengkapi dengan piranti elektronika tambahan yang disebut dengan autopilot. Piranti autopilot ini akan berfungsi sebagai pengendali otomatis multirotor tanpa perlu lagi ada campur tangan seorang pilot (manusia). Keuntungan penggunaan autopilot dalam mengendalikan multirotor adalah akan dihasilkan aksi pengendalian multirotor yang lebih stabil dan lebih lama. Artinya sistem multirotor akan dapat terkendali dengan stabil meski beroperasi dalam waktu yang cukup lama, karena tidak ada lagi unsur kelelahan dari seorang pilot (Catatatan: lama atau tidaknya multirotor adalah berhubungan dengan sumber energi yang digunakannya). Selain itu, dalam operasinya, dengan autopilot, multirotor dapat berangkat terbang dari titik awal ke titik tujuan dan kembali ke titik awal secara otomatis dengan tingkat gangguan dan penyimpangan yang rendah.

Di samping keuntungan, penggunaan autopilot dalam pembanguan sebuah multirotor juga memiliki kekurangan, yaitu jika terjadi error pada sistem autopilot, maka gerak secara random multirotor kemungkinan akan dapat terjadi, dimana dampaknya adalah multirotor bergerak ke titik-titik (way point) atau lintasan-lintasan yang tidak sesuai dengan perencanaan penerbangan (flight plan). Gambar 3 adalah contoh piranti autopilot atau flight management unit (FMU).

Gambar 3. PX4 autopilot-flight management unit (FMU)
(Sumber: www.pixhawk.org)



Referensi:
[Wierema, 2008] Wierema, Menno. (2008). Design, implementation and flight test of indoor navigation and control system for a quadrotor UAV. Master’s thesis. Delft University of Technology.


Tag : Multirotor
0 Comment For "Menerbangkan Multirotor"

Kami hanya mengizinkan komentar yang berkualitas!

Back To Top