robotics-university.com | Aktuator robot4 adalah berupa motor DC. Untuk keperluan pengendalian putaran motor DC tersebut, kita membutuhkan driver motor. Dalam hal ini, driver motor DC yang akan kita gunakan adalah berupa IC L298. Gambar 2 memperlihatkan konfigurasi kaki-kakinya.
Gambar 1. Driver motor DC robot4
Gambar 2. Konfigurasi kaki IC driver motor L298
Didalam IC L298 terdapat 2 buah rangkaian transistor H-bridge. IC ini memiliki 4 buah kaki input (input 1/2/3/4), 4 buah kaki output (Out1/2/3/4), 2 buah kaki aktivasi masing-masing rangkaian H-bridge (ENABLE_A dan ENABLE_B) dan selebihnya adalah kaki Vcc/Vss (tegangan kerja IC, ±5 volt), Vs (tegangan motor DC, ±12 volt), juga kaki GND. Gambar 1 merupakan skematik pengabelan (wiring) dalam penggunaan IC L298 sebagai driver 2 buah motor DC yang dapat berputar secara 2 arah, yaitu putaran CW dan putaran CCW.
Arah putar motor DC penggerak roda robot4 pada sisi kanan dan sisi kiri bergantung pada tegangan output IC L298, dimana kondisi output-nya bergantung pada kondisi kaki-kaki input-nya, yaitu kondisi sinyal tegangan pengendali IC L298 yang berasal dari output IC mikrokontroler pada pin/kaki PC0, PC1, PC2, dan PC3.
Untuk pengaturan kecepatan putar motor DC dilakukan dengan teknik Pulse Width Modulation (PWM), yaitu pengaturan lebar pulsa sinyal tegangan pada kaki PD4 (OC1B) dan kaki PD5 (OC1A) yang dihubungkan dengan kaki ENABLE_A (pin 6) dan ENABLE_B (pin 11) IC L298.
Untuk memahami cara kerja IC L298 dalam memutar putaran rotor motor DC, silakan memperhatikan table 1 dan 2 di atas! Kedua tabel tersebut memperlihatkan kondisi putaran motor kanan dan motor kiri berdasarkan kondisi dari sinyal tegangan input yang diterima oleh kaki-kaki input IC L298 dari IC mikrokontroler.
-------oo000oo-------
Pada gambar 1 di atas, tampak bahwa pada tiap-tiap jalur output IC L298 dihubungkan pada titik antara kombinasi 2 buah diode 1N4002/1N4004 sedangkan kaki anode terhubung dengan ground (GND) dan kaki katode terhubung dengan Vcc +12 volt. Pemasangan kombinasi 2 buah diode seperti terlihat pada gambar 1 tersebut bertujuan untuk menghindari terjadinya EMF (electro-motive force) balik motor DC.
Apa itu EMF balik? EMF balik adalah suatu pulsa tegangan (bertegangan tinggi) yang dihasilkan oleh komponen induktif (inductor, motor, solenoid, relay, dll) akibat adanya perubahan nilai arus yang mengalir pada komponen tersebut secara tiba-tiba. Apabila efek tegangan balik (EMF) ini terjadi pada komponen yang memiliki sifat induktif (komponen yang dapat menghasilkan gaya dari medan magnetnya), maka efek ini tidak memiliki kegunaan sama sekali dan bahkan cenderung merusak komponen lain yang dirangkai dengannya. Pada kondisi tertentu, kejutan pulsa listrik bertegangan ini bahkan dapat menimbulkan percikan bunga api di sekitar kontak saklar (misalkan pada relay), sehingga akan mengurangi umur kontak saklar.
Untuk menghindari efek EMF balik ini, maka pada driver motor robot4 dilengkapi dengan pasangan 2 buah diode 1 Ampere yang dirangkai seperti tampak pada gambar 1. Tujuannya adlah untuk melindungi komponen transistor (dalam untai H-bridge IC L298) dan juga komponen mikrokontroler yang digunakan sebagai piranti pengendali robot4. Diode pada rangkaian ini sering disebut dengan “diode pengalih” atau commutating diode. Penambahan diode penyearah pada driver motor DC yang menggunakan IC L298 seperti gambar 1 di atas diperlukan, karena dalam datasheet IC L298 transistor H-bridge yang terkandung di dalamnya belum terlindungi dengan diode pengalih. Lihat datasheet IC L298!
0 comments:
Post a Comment