robotics-university.com | Gambar-gambar dibawah ini akan memberikan penjelasan mengenai cara kerja robot2. Namun pada prinsipnya, cara kerja robot2 ataupun robot LF jenis lainnya adalah sama, yaitu mempertahankan posisi robot supaya selalu berada pada jalurnya (kondisi ideal).
Gambar 1. Robot2 berjalan lurus (kondisi ideal)
Gambar 1 menampilkan kondisi ideal pembacaan garis pandu robot2, yaitu ketiga sensornya masing-masing berada disamping kanan dan kiri garis pandu sehingga menghasilkan gerak robot2 lurus maju.
Gambar 2. Robot2 belok/menyimpang ke kanan
Gambar 2(A) menunjukkan kondisi robot2 bergerak menyimpang ke arah kanan sehingga sensor ke-1 dan ke-2 sebelah kiri berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi, maka robot2 akan melakukan gerak koreksi ke arah kiri supaya posisinya kembali pada kondisi ideal, yaitu dengan cara roda kanan akan tetap berputar maju sedangkan roda kiri akan melambat atau berhenti.
Gambar 2(B) menunjukkan sensor ke-1 dan ke-2 sebelah kiri mengalami “gagal deteksi” garis pandu sehingga sensor ke-3 sebelah kiri berada di atas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi maka aksi yang akan dilakukan oleh robot2 adalah sama seperti ketika robot2 berada pada posisi seperti gambar 2(A), yaitu melakukan koreksi posisi ke arah kiri supaya kembali pada kondisi idealnya.
Gambar 3. Robot2 belok/menyimpang ke kiri
Seperti halnya dengan gambar 2(A), hanya saja arahnya berlawanan, yaitu gambar 3(A) menunjukkan bahwa robot2 menyimpang ke arah kiri sehingga sensor ke-1 dan ke-2 sebelah kanan berada di atas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi, maka robot2 akan melakukan gerak koreksi ke arah kanan supaya posisinya kembali pada kondisi ideal, yaitu dengan cara roda kiri akan tetap berputar maju sedangkan roda kanan akan melambat atau berhenti.
Gambar 3(B) menunjukkan sensor ke-1 dan ke-2 sebelah kanan mengalami “gagal deteksi” garis pandu sehingga sensor ke-3 sebelah kanan berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi maka aksi yang akan dilakukan oleh robot2 adalah sama seperti ketika robot2 berada pada posisi seperti gambar 3(A), yaitu melakukan koreksi posisi ke arah kanan supaya kembali pada kondisi idealnya.
Kondisi gerak robot2 mempertahankan posisi idelanya (tersebut di atas) akan terus terjadi secara berulang. Dalam hal ini sensor detektor garis pandu memiliki peran yang sangat penting.
0 comments:
Post a Comment