robotics-university.com | Aktuator robot-1 adalah berupa motor DC. Untuk keperluan pengendalian putaran motor DC tersebut, Kita membutuhkan driver motor. Dalam hal ini, driver motor DC yang akan kita gunakan adalah berupa IC L298.
Gambar 1. Driver motor H-bridge dalam IC L298
Gambar 2 memperlihatkan konfigurasi kaki-kaki IC L298. Didalam IC L298 terdapat 2 buah rangkaian transistor H-bridge. IC ini memiliki 4 buah kaki input (input 1/2/3/4), 4 buah kaki output (Out1/2/3/4), 2 buah kaki aktivasi masing-masing rangkaian H-bridge (ENABLE_A dan ENABLE_B) dan selebihnya adalah kaki Vcc/Vss (tegangan kerja IC, ±5 volt), Vs (tegangan motor DC, ±12 volt), juga kaki GND. Gambar 1 merupakan skematik pengabelan (wiring) dalam penggunaan IC L298 sebagai driver 2 buah motor DC yang dapat berputar secara 2 arah, yaitu putaran CW dan putaran CCW.
Gambar 2. Konfigurasi kaki IC driver motor L298
Arah putar motor DC penggerak roda robot-1 pada sisi kanan dan sisi kiri bergantung pada tegangan output IC L298, dimana kondisi output-nya bergantung pada kondisi kaki-kaki input-nya, yaitu kondisi sinyal tegangan pengendali IC L298 yang berasal dari output IC OpAmp LM324.
Untuk memahami cara kerja IC L298 dalam memutar putaran rotor motor DC, silakan memperhatikan table 1 dan 2 diatas! Kedua tabel diatas memperlihatkan kondisi putaran motor kanan dan motor kiri berdasarkan kondisi dari sinyal tegangan input yang diterima oleh kaki-kaki input IC L298 dari OUT_OPAMP1 dan OUT_OPAMP2.
0 comments:
Post a Comment